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¿Categorías o etiquetas? Recomendaciones para un buen SEO y experiencia de usuario

¿Cuál es la diferencia entre las categorías y etiquetas? ¿Cuál es el número óptimo de categorías que debe utilizar mi sitio? ¿Cuánto es demasiado? ¿Se puede asignar un artículo a múltiples categorías? ¿Hay un límite de etiquetas que debemos asignar a cada artículo? ¿Las etiquetas funcionan como palabras clave meta? ¿Hay alguna ventaja SEO de utilizar categorías más etiquetas o viceversa?